Messykitchens: набор данных для реконструкции 3d-сцен

MessyKitchens — это набор данных для реконструкции 3D-сцен с акцентом на объекты с большим количеством контактов. Набор данных содержит 150 сцен, созданных с использованием симулятора робототехники iGibson. Каждая сцена представляет собой захламленную кухню с различными предметами и мебелью.

Сцены в MessyKitchens специально разработаны для представления сложных случаев, когда объекты контактируют друг с другом несколькими точками. Это делает набор данных сложным для алгоритмов реконструкции 3D-сцен, которым необходимо точно определить геометрию и отношения между объектами.

В набор данных включены высококачественные 3D-модели объектов, а также данные датчиков, имитирующие данные, полученные с помощью реальных датчиков, таких как камеры RGB-D. Данные датчиков содержат информацию об окклюзиях, шуме и других артефактах, которые обычно встречаются в реальных условиях.

Для каждой сцены предоставлены аннотации на уровне объектов, включая информацию об их 3D-позах, геометрии и связях между объектами. Эти аннотации можно использовать для обучения и оценки алгоритмов реконструкции 3D-сцен.

Создатели MessyKitchens надеются, что этот набор данных будет способствовать развитию более надежных и точных алгоритмов реконструкции 3D-сцен, которые могут справляться со сложными реальными условиями. Доступ к набору данных.