Projflow: управление движением без предварительного обучения

ProjFlow — это новый метод для управления точным пространственным движением, который работает без предварительного обучения на целевых задачах. Он сочетает в себе выборку по потоку (flow matching) и метод проекции (projection sampling).

Суть ProjFlow заключается в том, чтобы отображать целевые траектории движения в пространство потоков, а затем использовать выборку по потоку для генерации движений, соответствующих этим траекториям. Метод проекции помогает обеспечить точность и стабильность процесса генерации.

В отличие от существующих методов, ProjFlow не требует обучения на каждом новом типе движения. Это делает его особенно полезным в ситуациях, когда данные ограничены или когда требуется быстро адаптироваться к новым задачам. ProjFlow способен контролировать точное пространственное движение "из коробки", без предварительной настройки.

Метод ProjFlow демонстрирует хорошие результаты в различных задачах управления движением, включая контроль манипуляторов и навигацию роботов. Он позволяет создавать плавные, точные и устойчивые траектории движения даже в сложных условиях.